O regimento foi criado em 19 de Abril de 1939, data em que a extinta 3ª Companhia de Infantaria Motorizada, já transformada em I/3º RCT, deslocou-se de sua sede, na cidade de Bagé, passando a constituir o 2º Regimento de Cavalaria Transportado.
Pelo Decreto-lei nº 2.872, de 14 de Dezembro de 1940, o 2º RCT foi instalado provisóriamente, a partir de 1 de Janeiro de 1941, na cidade de Rosário do Sul. A sua organização foi oficializada por Ordem publicada no Boletim Regional nº 9, de 11 de Janeiro de 1941, sendo constituído pelo I/3º RCT (já aquartelado em Rosário do Sul), acrescido do I/2º RCT (da cidade de Santa Maria, cujos efetivos chegaram a 6 de Junho), e do I/1º RCT (da cidade de Itaqui, cujos efetivos chegaram a 6 de Julho desse ano).
Em cumprimento ao Decreto-lei nº 4.327, de 8 de Abril de 1942, procedeu-se a criação do Esquadrão de Metralhadoras e Engenhos (Petrecho Pesado) e do IV Esquadrão de Fuzileiros que, junto com os outros três Esquadrões e o Extra Numerário (Comando e Serviços), constituíram, pela convocação de reservistas, a Primeira Organização de Guerra do 2º RCT.
Pouco depois, em 12 de Abril de 1943, conforme determinado pela Lei nº 5.338/A, modificou-se a denominação de Regimentos de Cavalaria Transportados para Regimentos de Cavalaria Motorizados (RCMs), passando assim, o Regimento a denominar-se 2º Regimento de Cavalaria Motorizado (2º RCM).
Em 1946, o Regimento teve a sua organização modificada pelo Boletim Reservado nº 6, de 13 de Dezembro de 1945 do 1º Corpo de Cavalaria, mediante a redução do 2º Esquadrão de Fuzileiros, ao passo que, por ato anterir, o 4º Esquadrão de Fuzileiros não mais existia.
Entretanto, o 2º RCT apenas teve a sua Unidade Administrativa criada a 18 de Abril de 1948, ocasião em que o Tenente-coronel Manoel de Azambuja Brilhante recebeu o Comando do 3º Esquadrão (ex-I/3º RCT) do 1º Tenente Mezofante Gomes Pinto.
Em 1952, o 2º RCM teve uma vez mais modificada a sua organização, quando o 1º e o 3º Esquadrão de Fuzileiros foram transformados em Esquadrão de Petrecho Pesado e Esquadrão de Comando e Serviços.
Tendo sido encontrados, em 1957, os despojos dos combatentes da batalha do Passo do Rosário (1827), por uma comissão composta por civis e militares na região denominada "Mão Preta", esses despojos permaneceram sob a guarda do Regimento até 21 de Março de 1968, quando o Exército Brasileiro ergueu um monumento aos heróis daquela batalha.
A 30 de Setembro de 1958 foi obtida para uso do Regimento uma área de cem hectares na região da "Invernada Passo da Divisa", no campo nacional da Coudelaria do Saicã. Posteriormente, em 14 de Outubro de 1964 o Regimento recebeu a invernada do "Barro Vermelho", com uma área de 747,83 hectares, que somou-se à anterior.
Em 22 de Dezembro de 1971 foi criado o 4º Regimento de Carros de Combate por transformação do 2º RCM (Portaria Ministerial nº 040-GB/Reservada), com subordinação à 6ª Brigada de Infantaria Blindada, com sede em Santa Maria.
Anualmente, o 4º RCC realiza uma formatura aos heróis mortos na batalha do Passo do Rosário.
O 4º RCC foi o primeiro órgão público a ser finalista do Prêmio Nacional da Qualidade, de 2008. Este prêmio é o maior reconhecimento à excelência na gestão das organizações sediadas no Brasil. No ano de 2008 o Prêmio Nacional da Qualidade® (PNQ) chega a sua 17ª edição.
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